sábado, 16 de fevereiro de 2019

Pergunta aos leitores...

Desde o fim do Cuxaxo sinto falta de um lugar para postar coisas fora da eletrônica. Claro que tem as redes sociais, mas desdo o fim do Orkut notei que não é uma solução duradoura. Além disso o que você posta nas redes sociais se perde muito rápido no formato de linha de tempo. Algo postado há um dia desaparece rápido na avalanche de posts de outras pessoas (a maioria memes).

O conteúdo seria em sua grande maioria de fotos que tiro de vez em quando (amostra abaixo). Tenho muitas fotos de coisas que vi por aí que estão ocupando espaço nos HDs e que talvez nunca sejam vistas por ninguém além de mim e que gostaria de compartilhar. As vezes também sinto vontade de comentar sobre algum filme ou série que vi. E queria falar também de gibis e colecionáveis e outras aleatoriedades.
Praça dos vasos

Para isso tem duas soluções:
  1. Criar (ou recriar) um novo blog só pra isso.
  2. Postar aqui mesmo no Pakéquis.
E para esta decisão conto com a ajuda de vocês, comente aí o que acha e qual a melhor opção. Agradeço os pitacos!

domingo, 10 de fevereiro de 2019

Mão robótica - Montando um kit difícil e controlando com Arduino

Arduino robotic hand kit

Uma montagem de kit bem difícil, sem manual. O pessoal da Banggood me enviou este kit (compre aqui) e demorei um pouco montando e quebrando a cabeça. O resultado final pode ser visto no vídeo a seguir e, depois do vídeo, uma sequência de fotos da montagem.


O código que usei no Arduino para testes está no meu Github. Sendo um código de testes ele não está muito polido e serve mais para determinar os ângulos de giro dos servos na prática. O Arduino Uno R3 não dá conta de alimentar todos os cinco micro servos então tive que usar uma fonte externa. A ligação dos dedos usa as saídas digitais de 6 a 10, começando com o dedão e indo até o mindinho. Isso dá pra mudar fácil no código.

A montagem dos servos é assim:

Arduino robotic hand kit

Os adesivos das peças de acrílico tem que ser retirados antes da montagem. O servo do dedão deve ser montado ao contrário. Aqui a foto da parte de trás:

Arduino robotic hand kit

Após montar o servo já é possível colocar a proteção para os fios. Ela é do tamanho certo para os fios dos servos. Nos dois furos da peça de acrílico principal coloquei os espaçadores de metal (setas em vermelho:
Arduino robotic hand kit

 Estes espaçadores servem para aparafusar a segunda placa da mão robótica:
Arduino robotic hand kit

As peças de acrílico dos dedos separadas:
Arduino robotic hand kit

As peças de metal dos dedos:
Arduino robotic hand kit

Os espaçadores de metal devem ser colocados nos buracos maiores das peças. Os parafusos passam por eles para garantir o movimento dos dedos:
Arduino robotic hand kit

Um dos dedos montado:
Arduino robotic hand kit

E do outro lado:
Arduino robotic hand kit

Alguns dos parafusos não podem ser apertados demais para não travar o movimento. Para concluir a montagem dos dedos coloquei os suportes de metal:
Arduino robotic hand kit

Do outro lado:
Arduino robotic hand kit

O dedão é diferente dos outros dedos do robô e montei assim:
Arduino robotic hand kit

 Do outro lado do dedão:
Arduino robotic hand kit

Depois de montados os dedos são fixados na base assim:
Arduino robotic hand kit

E o dedão na lateral:
Arduino robotic hand kit

As peças para montagem dos atuadores dos servos:
Arduino robotic hand kit

Um atuador montado:
Arduino robotic hand kit

A cabeça do servo aparafusei um parafuso atarrachante que passei por dentro da peça dourada. Ele deve ficar um pouco frouxo senão o servo irá travar. Os atuadores montados na mão:

Arduino robotic hand kit

O atuador do mindinho montei do lado contrário pois o atuador do anelar batia nele. Antes de testar essa solução cheguei até a cortar um pedaço do atuador do anelar, mas não deu muito certo. Alguns pontos da junção dedo/atuador tiveram que ser lixados para caber a porca corretamente.

O atuador do dedão montado:
Arduino robotic hand kit
As molas aliviam a carga nos servos caso haja um obstáculo para o dedo.