Mão robótica - Montando um kit difícil e controlando com Arduino

Uma montagem de kit bem difícil, sem manual. O pessoal da Banggood me enviou este kit (compre aqui) e demorei um pouco montando e quebrando a cabeça. O resultado final pode ser visto no vídeo a seguir e, depois do vídeo, uma sequência de fotos da montagem.

O código que usei no Arduino para testes está no meu Github. Sendo um código de testes ele não está muito polido e serve mais para determinar os ângulos de giro dos servos na prática. O Arduino Uno R3 não dá conta de alimentar todos os cinco micro servos então tive que usar uma fonte externa. A ligação dos dedos usa as saídas digitais de 6 a 10, começando com o dedão e indo até o mindinho. Isso dá pra mudar fácil no código.

A montagem dos servos é assim:

Os adesivos das peças de acrílico tem que ser retirados antes da montagem. O servo do dedão deve ser montado ao contrário. Aqui a foto da parte de trás:

Após montar o servo já é possível colocar a proteção para os fios. Ela é do tamanho certo para os fios dos servos. Nos dois furos da peça de acrílico principal coloquei os espaçadores de metal (setas em vermelho:

 Estes espaçadores servem para aparafusar a segunda placa da mão robótica:

As peças de acrílico dos dedos separadas:

As peças de metal dos dedos:

Os espaçadores de metal devem ser colocados nos buracos maiores das peças. Os parafusos passam por eles para garantir o movimento dos dedos:

Um dos dedos montado:

E do outro lado:

Alguns dos parafusos não podem ser apertados demais para não travar o movimento. Para concluir a montagem dos dedos coloquei os suportes de metal:

Do outro lado:

O dedão é diferente dos outros dedos do robô e montei assim:

 Do outro lado do dedão:

Depois de montados os dedos são fixados na base assim:

E o dedão na lateral:

As peças para montagem dos atuadores dos servos:

Um atuador montado:

A cabeça do servo aparafusei um parafuso atarrachante que passei por dentro da peça dourada. Ele deve ficar um pouco frouxo senão o servo irá travar. Os atuadores montados na mão:

O atuador do mindinho montei do lado contrário pois o atuador do anelar batia nele. Antes de testar essa solução cheguei até a cortar um pedaço do atuador do anelar, mas não deu muito certo. Alguns pontos da junção dedo/atuador tiveram que ser lixados para caber a porca corretamente.

O atuador do dedão montado:

As molas aliviam a carga nos servos caso haja um obstáculo para o dedo.