Arduino robotic hand kit

Uma montagem de kit bem difícil, sem manual. O pessoal da Banggood me enviou este kit (compre aqui) e demorei um pouco montando e quebrando a cabeça. O resultado final pode ser visto no vídeo a seguir e, depois do vídeo, uma sequência de fotos da montagem.


O código que usei no Arduino para testes está no meu Github. Sendo um código de testes ele não está muito polido e serve mais para determinar os ângulos de giro dos servos na prática. O Arduino Uno R3 não dá conta de alimentar todos os cinco micro servos então tive que usar uma fonte externa. A ligação dos dedos usa as saídas digitais de 6 a 10, começando com o dedão e indo até o mindinho. Isso dá pra mudar fácil no código.

A montagem dos servos é assim:

Arduino robotic hand kit

Os adesivos das peças de acrílico tem que ser retirados antes da montagem. O servo do dedão deve ser montado ao contrário. Aqui a foto da parte de trás:

Arduino robotic hand kit

Após montar o servo já é possível colocar a proteção para os fios. Ela é do tamanho certo para os fios dos servos. Nos dois furos da peça de acrílico principal coloquei os espaçadores de metal (setas em vermelho:
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 Estes espaçadores servem para aparafusar a segunda placa da mão robótica:
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As peças de acrílico dos dedos separadas:
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As peças de metal dos dedos:
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Os espaçadores de metal devem ser colocados nos buracos maiores das peças. Os parafusos passam por eles para garantir o movimento dos dedos:
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Um dos dedos montado:
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E do outro lado:
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Alguns dos parafusos não podem ser apertados demais para não travar o movimento. Para concluir a montagem dos dedos coloquei os suportes de metal:
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Do outro lado:
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O dedão é diferente dos outros dedos do robô e montei assim:
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 Do outro lado do dedão:
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Depois de montados os dedos são fixados na base assim:
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E o dedão na lateral:
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As peças para montagem dos atuadores dos servos:
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Um atuador montado:
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A cabeça do servo aparafusei um parafuso atarrachante que passei por dentro da peça dourada. Ele deve ficar um pouco frouxo senão o servo irá travar. Os atuadores montados na mão:

Arduino robotic hand kit

O atuador do mindinho montei do lado contrário pois o atuador do anelar batia nele. Antes de testar essa solução cheguei até a cortar um pedaço do atuador do anelar, mas não deu muito certo. Alguns pontos da junção dedo/atuador tiveram que ser lixados para caber a porca corretamente.

O atuador do dedão montado:
Arduino robotic hand kit
As molas aliviam a carga nos servos caso haja um obstáculo para o dedo.